吉利公开“一种基于车路协同的多激光雷达融合方法”专利

3月9日，浙江吉利控股集团有限公司和浙江吉利汽车研究院有限公司公开“一种基于车路协同的多激光雷达融合方法”专利，该专利于2020年11月19日申请，申请公布号为CN112462381A。

近年来，智能汽车(或无人驾驶汽车、自动驾驶汽车)已经成为世界汽车工程领域的研究热点和汽车产业增长的新动力。而感知融合作为智能驾驶领域的一个研究热点，大量且新型的融合技术被提出。

例如，在自动泊车辅助系统和自动代客泊车等功能中，融合环视摄像头，超声波雷达，毫米波雷达等信息，可以帮助汽车完成避障，寻找车位等动作。在盲区检测、开门预警、变到预警等侧边功能中，通过对毫米波雷达和摄像头等多种传感器的融合，汽车可以提前发现侧边的障碍物并提醒驾驶员。

根据专利摘要，本发明提供了一种基于车路协同的多激光雷达融合方法，属于汽车技术领域。它解决了现有的技术无法给人们提供一个准确且完整的目标数据的问题。本基于车路协同的多激光雷达融合方法包括如下步骤：将安装于路端以及车端的各激光雷达检测到的目标信息均进行点云处理后获得与激光雷达对应的点云数据；将各点云数据分别依次进行聚类、追踪和空间同步处理后，形成与各激光雷达对应的目标列表；将各目标列表进行时间同步处理，获取同一时刻下的各目标列表；提取同一时刻下的各目标列表中对应同一个目标的所有点云数据；对提取的所有点云数据依次通过聚类和追踪处理后融合形成最终目标列表。本发明能够获得精度更高且稳定性更好的感知信息。

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